Die historische Altstadt beeindruckt mit vielen historischen Gebäuden und lädt mit ihren malerischen Fachwerkhäusern, den Brunnen und der gut erhaltenen Stadtbefestigung zum Verweilen ein. Eines der wohl bekanntesten Gebäude der Region ist das Alte Rathaus, ein in der Spätrenaissance erstellter Sandsteinbau, der den Wohlstand der Murgschifferfamilie Kast dokumentierte.
Ebenso sehenswert sind die beiden Stadtkirchen, die Zehntscheuern sowie der einzige heute noch stehende Wehrturm, der Storchenturm.
Die Führung dauert ca. 2 Stunden und ist kostenlos.
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